Nació una mañana fría del 2 de diciembre de 1826, en un Madrid que estaba aún muy lejos de ser la bulliciosa  y gran ciudad que ahora conocemos. En la calle de la Flor  Baja, cerca de la actual Plaza de España, dentro de un hogar  sencillo bajo la mirada  de sus buenos padres Antonia y Manuel, pasaría sus primeros años la que habría de ser la fundadora de las Siervas de María, Bibiana Antonia Manuela Torres Acosta. Pequeña de cuerpo pero de alma grande. De inteligencia despierta y  muy piadosa, que ya desde bien pequeña jugaba a ser monja.

A sus veinticinco años oye hablar de una idea alimentada por un sacerdote de la parroquia de Chamberí, don Miguel Martínez. Este quiere reunir a unas cuantas mujeres para que cuiden y atiendan a los enfermos desamparados en sus propios domicilios y les dispongan a bien morir allí donde la enfermedad les ha postrado. Mas aun cuando la delicada salud de la muchacha parecía desaconsejar tal empresa, al fin ante sus insistencias fue admitida, junto con otras seis compañeras, y tomó el hábito del nuevo Instituto el 15 de agosto de 1851, cambiando su nombre de pila por el de María Soledad. Ese bendito día nació el Instituto de las Siervas de María, Ministras de los Enfermos. 

Su prudencia y tesón la colocan pronto al frente de la comunidad que precisa de semejantes cualidades para subsistir en vista de los problemas que la rodean de fuera y aun de dentro del propio Instituto, cuya dureza de vida va saturando a casi todas las compañeras de fundación hasta quedar sólo ella entre las que comenzaron. La maledicencia se cebará contra la Madre Soledad hasta ser depuesta de su cargo e incluso obligada a apartarse de la casa madre de la fundación, tras haber soportado no pocas incorrecciones y rebeldías entre sus mismas hijas religiosas. Sin embargo, estas pruebas no hicieron sino acrisolar más aún su espíritu y Dios la volvió a poner al frente de la obra, que había llegado casi al borde de la disolución.

Los conflictos, como la revolución del 68 que la sorprende en Valencia, no la frenan, sino que la empujan, el instituto se extiende por España y América, y un siglo después de su muerte la recordamos como una gran figura de la caridad que presta por amor de Dios un callado servicio mientras el mundo grita.

En esta nueva etapa las Siervas de María ven pronto incrementada su familia con  cuarenta nuevas fundaciones, casi todas debidas a las gestiones de la Madre Soledad, que alterna estas tareas con las labores más humildes de la vida doméstica. Muere, por fin, en Madrid, tras breve pero penosa enfermedad, el 11 de Octubre de 1887. Su paso por este mundo se redujo a 61 años cargados de sencillez, de amor y de valentía frente al dolor, abandonada siempre en las manos de su Dios. Fue Beatificada por Pío XII el 5 de Febrero de 1950 Pablo VI la proclamó Santa el 25 de Enero de 1970.